隨著智慧機器人應用快速成長，ROS 2／AI 開發者通常不熟悉 EtherCAT 與伺服控制，而自動化工程師也不一定熟悉 ROS 2、MoveIt 或 AI 應用——系統整合商與設備商在「智慧軟體」與「工業設備」之間，長期面臨整合斷層。
昭營科技（ICOP Technology）近期以 QEC EtherCAT 主站 平台，完成 ROS 2 整合控制東方馬達（Oriental Motor）SCARA 機械手臂之驗證：MoveIt 2 的運動規劃結果經 ros2_control 與 micro-ROS 傳遞至 QEC，即時轉換為 EtherCAT CiA402 位置控制命令，同步驅動東方馬達 AZ mini EtherCAT 驅動器與 SCARA 手臂精準執行，並已導入 MoveIt Task Constructor（MTC）完成取放（Pick & Place）任務流程。本驗證展示了一套可實機部署的 ROS 2 × EtherCAT 機械手臂控制與開發架構，可作為系統整合商與設備商二次開發與專案導入的技術參考。
本驗證系統以 QEC 作為 ROS 2 與 EtherCAT 之間的即時橋樑，上位 PC 端負責高階規劃、視覺與 AI 決策，QEC 端負責 EtherCAT 即時控制與實體設備執行。主要系統組成包括：
反運動學（IK）、點對點路徑規劃、碰撞偵測與軌跡模擬，並透過 MoveIt Task Constructor 建立取放任務流程；可進一步整合視覺辨識與 AI 應用。感知、決策與規劃主要於上位 PC 端（ROS 運行階層）完成。
透過 86Duino micro-ROS 環境承接 ros2_control 軌跡命令，即時轉為 CiA402（Position Mode）位置控制命令，以固定週期 EtherCAT 通訊執行多軸同步運動。
沿用東方馬達既有驅動器與 SCARA 本體，不需更換硬體，改變的是控制鏈——上位取得軌跡控制權與參數存取權。
軟體層面，昭營 以 ROS 2 / MoveIt 2 搭配 86Duino IDE 開源 C/C++ 架構，建立可重複使用的 SCARA 控制開發流程：
QEC 不只是執行端。 QEC 搭配 86Duino 軟體，本身即具備編輯運動控制路徑與行為動作的能力: ROS 2 規劃的軌跡可下載至 QEC 獨立穩定運行，不需上位 PC 常駐；現場亦可直接於 QEC 端調整、儲存與重播動作流程，兼顧開發彈性與產線部署的穩定性。
相較於一般開源 IPC 方案，86Duino／QEC 已預先整合 EtherCAT Master、CiA402 運動控制、工業 I/O，以及 Modbus RTU／TCP、Serial、CAN 等常見工業通訊介面，並提供 Arduino-style C／C++ 開發環境、完整 Library 與 HMI 設計能力。開發者不需要分別整合 EtherCAT Stack、伺服驅動器、感測器、PLC、Serial Device 或其他現場設備，可在同一套 86Duino 開發架構中完成運動控制、設備通訊與應用邏輯，縮短從概念驗證（PoC）到實機部署的時間。
86Duino 平台的定位已不再侷限於教育與研究，現已廣泛適用於各類中小型設備、儀器、自動化系統、嵌入式控制與機器人（手臂）應用。此架構特別適合已採用或正在評估 — 東方馬達 SCARA 機械手臂與 AZ 系列驅動器 ，並希望完整掌握運動與應用層的設備商與系統整合商。
昭營科技 將在 8 月 20 日（四）12:00–12:15 於南港展覽館 2 館 1 樓「新產品新技術發表會」發表「QEC EtherCAT 智慧控制平台：整合 HMI、運動控制與 AI 輔助開發」，由產品經理戴瑋慶（Alan Tai）主講，並於展位展示 QEC × 東方馬達 SCARA 整合方案。歡迎蒞臨交流。
活動資訊: 2026 新產品新技術發表會暨媒合會
昭營科技 將持續以 QEC EtherCAT 平台深化與東方馬達機械手臂及馬達方案的技術整合，提供 SCARA／OVR 手臂控制架構技術交流、機械手臂應用的 EtherCAT 系統設計諮詢，以及專案導向的驗證與共同開發討論，協助客戶縮短開發週期、擴大機械手臂在工業設備中的應用。
東方馬達提供廣泛的工業運動控制產品，包括步進馬達、伺服系統、驅動器與機器人方案，服務多元自動化應用。
更多資訊: 東方馬達官方網站
若您正計畫導入或已導入 — 東方馬達 SCARA 機械手臂，並希望進一步了解 ROS 2 × EtherCAT 控制架構與開發流程，歡迎與 昭營科技 聯繫進行技術討論與專案諮詢。
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